家庭中的移动操纵器可以为患有严重运动障碍的人提供越来越多的自治权，他们在没有照料者的帮助下通常无法完成日常生活（ADL）的活动。辅助移动操纵器的远距离运行可以使患有运动障碍的人能够独立执行自我保健和家庭任务，但是有限的运动功能会阻碍人们与机器人接触的能力。在这项工作中，我们介绍了一个独特的基于惯性的可穿戴辅助界面，该辅助界面嵌入了熟悉的头饰服装中，适用于具有严重运动障碍的人，可以通过移动操纵器进行远程处理和执行身体任务。我们评估了这种可穿戴的界面（n = 16）和有运动障碍的个体（n = 2），用于执行ADL和日常家庭任务。我们的结果表明，可穿戴界面使参与者能够完成错误率，高度可感知的易用性和低工作负载度量的身体任务。总体而言，这种基于惯性的可穿戴设备是一种新的辅助接口选项，可控制家庭中移动操纵器。

Classically, the development of humanoid robots has been sequential and iterative. Such bottom-up design procedures rely heavily on intuition and are often biased by the designer's experience. Exploiting the non-linear coupled design space of robots is non-trivial and requires a systematic procedure for exploration. We adopt the top-down design strategy, the V-model, used in automotive and aerospace industries. Our co-design approach identifies non-intuitive designs from within the design space and obtains the maximum permissible range of the design variables as a solution space, to physically realise the obtained design. We show that by constructing the solution space, one can (1) decompose higher-level requirements onto sub-system-level requirements with tolerance, alleviating the "chicken-or-egg" problem during the design process, (2) decouple the robot's morphology from its controller, enabling greater design flexibility, (3) obtain independent sub-system level requirements, reducing the development time by parallelising the development process.

Of late, insurance fraud detection has assumed immense significance owing to the huge financial & reputational losses fraud entails and the phenomenal success of the fraud detection techniques. Insurance is majorly divided into two categories: (i) Life and (ii) Non-life. Non-life insurance in turn includes health insurance and auto insurance among other things. In either of the categories, the fraud detection techniques should be designed in such a way that they capture as many fraudulent transactions as possible. Owing to the rarity of fraudulent transactions, in this paper, we propose a chaotic variational autoencoder (C-VAE to perform one-class classification (OCC) on genuine transactions. Here, we employed the logistic chaotic map to generate random noise in the latent space. The effectiveness of C-VAE is demonstrated on the health insurance fraud and auto insurance datasets. We considered vanilla Variational Auto Encoder (VAE) as the baseline. It is observed that C-VAE outperformed VAE in both datasets. C-VAE achieved a classification rate of 77.9% and 87.25% in health and automobile insurance datasets respectively. Further, the t-test conducted at 1% level of significance and 18 degrees of freedom infers that C-VAE is statistically significant than the VAE.

Federated learning (FL) on deep neural networks facilitates new applications at the edge, especially for wearable and Internet-of-Thing devices. Such devices capture a large and diverse amount of data, but they have memory, compute, power, and connectivity constraints which hinder their participation in FL. We propose Centaur, a multitier FL framework, enabling ultra-constrained devices to efficiently participate in FL on large neural nets. Centaur combines two major ideas: (i) a data selection scheme to choose a portion of samples that accelerates the learning, and (ii) a partition-based training algorithm that integrates both constrained and powerful devices owned by the same user. Evaluations, on four benchmark neural nets and three datasets, show that Centaur gains ~10% higher accuracy than local training on constrained devices with ~58% energy saving on average. Our experimental results also demonstrate the superior efficiency of Centaur when dealing with imbalanced data, client participation heterogeneity, and various network connection probabilities.

通过改变肌肉僵硬来适应符合性的能力对于人类灵巧的操纵技巧至关重要。在机器人电动机控制中纳入合规性对于执行具有人级敏捷性的现实力量相互作用任务至关重要。这项工作为合规机器人操作提供了一个深层的模型预测性变量阻抗控制器，该阻抗操纵结合了可变阻抗控制与模型预测控制（MPC）。使用最大化信息增益的勘探策略学习了机器人操纵器的广义笛卡尔阻抗模型。该模型在MPC框架内使用，以适应低级变量阻抗控制器的阻抗参数，以实现针对不同操纵任务的所需合规性行为，而无需进行任何重新培训或填充。使用Franka Emika Panda机器人操纵器在模拟和实际实验中运行的操作，使用Franka Emika Panda机器人操纵器评估深层模型预测性变量阻抗控制方法。将所提出的方法与无模型和基于模型的强化方法进行了比较，以可变阻抗控制，以进行任务和性能之间的可传递性。

归因引号的使用是新闻中信息传播的最直接，最少过滤的途径。因此，引用在新闻报道的概念，接收和分析中起着核心作用。由于报价比常规报告提供了更直接的窗口，因此对于记者和研究人员来说，它们是宝贵的资源。尽管大量的研究工作已致力于自动提取新闻的报价及其归因于演讲者的方法，但很少有当代来源的全面归因报价可供公众提供。在这里，我们提出了一个自适应网络界面，用于搜索QuoteBank，这是新闻中的大量报价集合，我们可以在https://quotebank.dlab.tools上提供。

由于看不见和新兴实体的频率，新闻中的命名实体链接（NEL）是一项具有挑战性的努力，因此需要使用无监督或零摄像的方法。但是，这种方法往往会带来警告，例如不整合新兴实体的合适知识库（例如Wikidata），缺乏可扩展性和不良的可解释性。在这里，我们考虑在Quotebank中的人歧义，这是新闻中大量的说话者归类的语言，并调查了NEL在网络规模的语料库中直观，轻巧且可扩展的启发式方法的适用性。我们表现最好的启发式歧义分别在Quotebank和Aida-Conll基准上分别占94％和63％。此外，提出的启发式方法与最先进的无监督和零摄像方法，本本系和MGenRE相比，从而成为无监督和零照片实体链接的强基础。

候选生成是实体链接中的重要模块。它在多个NLP任务中也起着关键作用，这些任务已被证明是有益地利用知识库的。然而，随着幼稚的方法获得很好的表现，它经常在单语的英语实体中被忽略。不幸的是，现有的英语方法不能成功地转移到资源不足的语言中。本文构成了对候选人生成问题的深入分析，即跨语性实体与关注低资源语言的关注。除其他贡献外，我们指出了先前工作中进行的评估的局限性。我们根据其难度将查询的特征介绍给类型，这提高了不同方法的性能的解释性。我们还提出了一个基于索引的构建，其设计是由基于更复杂的转移学习方法的动机，提出了一种轻巧而简单的解决方案。对2个评估设置下的9个现实世界数据集进行了彻底的经验分析表明，我们的简单解决方案在几乎所有数据集和查询类型的质量和效率方面都优于最先进的方法。

准确的术中诊断对于在脑肿瘤手术期间提供安全有效的护理至关重要。我们的护理标准诊断方法是时间，资源和劳动密集型，限制了获得最佳手术治疗的机会。为了解决这些局限性，我们提出了一种替代工作流程，该工作流程结合了刺激的拉曼组织学（SRH），一种快速的光学成像方法，以及对SRH图像的深层自动解释，用于术中脑肿瘤诊断和实时手术决策支持。在这里，我们介绍了OpenSRH，这是来自300多名脑肿瘤患者和1300多个独特全幻灯片光学图像的第一个公共数据集。 OPENSRH包含来自最常见的脑肿瘤诊断，完整的病理注释，整个幻灯片肿瘤分割，原始和加工的光学成像数据的数据，用于端到端模型的开发和验证。我们为使用弱（即患者级）诊断标签的基于补丁的整个幻灯片分类和推断提供了一个框架。最后，我们基准了两项计算机视觉任务：多类组织学脑肿瘤分类和基于斑块的对比表示学习。我们希望OpenSRH能够促进快速光学成像和基于ML的手术决策支持的临床翻译，以提高精密医学时代的癌症手术的获取，安全性和功效。数据集访问，代码和基准可在opensrh.mlins.org上找到。

对于自动语音识别（ASR）系统而言，检测和恢复量不足（OOV）单词总是具有挑战性的。许多现有的方法着重于通过修改声学和语言模型并巧妙地集成到模型的上下文单词来对OOV单词进行建模。为了培训这样的复杂模型，我们需要大量数据，其中包括上下文单词，额外的训练时间和增加模型大小。但是，在获取ASR转录以恢复基于上下文的OOV单词之后，对后处理方法的探索并未得到太多探索。在这项工作中，我们提出了一种后处理技术，以提高基于上下文的OOV恢复的性能。我们创建了一个具有声音增强的语言模型，并在电话级上用OOV单词列表制作了子图。我们提出了两种方法来确定合适的成本函数，以根据上下文检索OOV单词。成本函数是根据语音和声学知识来定义的，用于匹配和恢复解码中的正确上下文单词。在文字级别和句子级别上都评估了提议的成本函数的有效性。评估结果表明，这种方法可以平均在多个类别中恢复50％基于上下文的OOV单词。